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El término línea tiene dos acepciones:
- Formación de unidades en la que unas quedan al costado de las otras, presentando más frente que fondo, al contrario que la columna.
- Tipo de caballería que formaba alineada con la infantería, en dos o tres filas de escuadrón con sus oficiales al frente. Era la más resolutiva en combate y se especializaba en la carga frontal o en la maniobra envolvente.
Los escuderos que acompañaban a los nobles a la guerra constituyeron a partir del siglo XV compañías independientes de caballos ligeros. Aunque su equipo no era tan pesado como el del hombre de armas, seguía siendo bastante considerable: yelmo, peto y espaldar, lanza ligera, capagorja y espada con tablachina. En ocasiones se confunden con la Compañía de estradiotes, que sirvió de escolta a Fernando el Católico durante la campaña napolitana y que siguió prestando servicio junto a los monarcas Habsburgo, siendo integrada en la Guardia de la Lancilla desde Felipe II. Su nombre viene del término italiano strada (camino), ya que en su origen veneciano se dedicaban a reconocer las vías de comunicación.
A mediados del siglo XVI las lanzas jinetas fueron sustituidas por los herreruelos, nombre derivado del alemán reiter, que significa "jinete", y acabó denominando la capa corta o esclavina que vestían (y no a la inversa como algunos opinan). Como armas defensivas usaban coselete para el torso, grebas para las piernas y chapelete para la cabeza. Las ofensivas consistían en pistolete o tercerola de llave de rueda y espada de cazoleta. Tenían la misión de explorar, dar seguridad, tomar contacto con el enemigo y constituir puestos avanzados. Realizaban una curiosa maniobra conocida como "la caracola", que consistía en formar en línea delante de los hombres de armas, realizar la descarga a la distancia conveniente para intentar descomponer la formación enemiga y luego volver a la retaguardia por los intervalos para recargar.
Durante el reinado de Carlos II de Habsburgo todos los regimientos perdieron sus corazas y se armaron con espada recta y carabina de chispa. Se unificaron en una única especialidad que se conoció como caballería de línea, ya que formaba de esta guisa, bien ocupando todo el frente del enemigo, o bien a los flancos de la infantería.
Durante las guerra napoleónicas se experimentó un resurgir de la lanza, que se adaptaba muy bien a la idiosincrasia de los jinetes españoles, especialmente entre los andaluces y extremeños, como dejaron patente las unidades de garrochistas que intervinieron en Bailén. Tal fue el éxito cosechado, sumado al impacto que habían causado en toda Europa los ulanos polacos, que nada más acabar la guerra comenzó un imparable proceso, que culminó a mediados de siglo cuando todos los regimientos se armaron de lanza, independientemente de su instituto. Aunque tanto franceses como ingleses consideraban a los lanceros como caballería ligera, estos jinetes debían tener una estatura regular (1,70 m) y sus caballos mayor alzada que los de los húsares y cazadores. Durante la carga eran apoyados por sus escuadrones de carabineros y tras el choque inicial solían recurrir a la espada, dada la dificultad de manejar la lanza en el combate cuerpo a cuerpo.
Durante el siglo XX la caballería de línea se dotó masivamente de vehículos blindados (también llamados ligeros acorazados) que combinaban la protección de los vehículos de cadenas y la maniobrabilidad de los vehículos de ruedas.
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