1556
Personal
Carlos I de Habsburgo abdica de la corona española en su hijo Felipe II y del Sacro Imperio en su hermano Fernando.
Orgánica
Al subir al trono Felipe II, las Guardas de Castilla están compuestas por 17 compañías de hombres de armas y 11 de lanzas jinetas.
En las capitanías generales más pequeñas, como Sicilia, solo hay una compañía de guardias para el gobernador y otra para el general de la caballería. En las Guardias de los Países Bajos el gobernador tiene hasta 3 compañías (lanzas, corazas y arcabuces).
Tanto allí como en Milán también tiene la suya el general de la caballería del ejército, que es un puesto superior al de comisario de los trozos. Además hay una compañía para cada teniente general: uno de caballería pesada, otro de caballería ligera y, en ocasiones, un tercero para la caballería extranjera. Todas ellas darían lugar a regimientos a principios del siglo XVIII.
La compañía del general de las Guardias de los Países Bajos data de los tiempos del III duque de Alba (1567). En 1701 se transformaría en el Regimiento de Caballería de Grigny.
