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Surge de la necesidad de contar con una tropa más compacta que la [[Santa Hermandad]], y que esté directamente a disposición de la monarquía y no repartida por toda la geografía peninsular.
El nuevo cuerpo cuenta, según el decreto fundacional, con 2.500 [[caballoscaballo]]s, divididos en 25 [[compañía]]s a 100 plazas, repartidas según la siguiente distribución:
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En [[1503]] las [[Guardas de Castilla]] se articularon en capitanías de [[hombres de armas]] (988 plazas) y capitanías de [[lanzas jinetas]] (1.843 plazas).
En [[1509]], con motivo de la [[conquista de Orán]], el cardenal Cisneros las refuerza con una [[compañía]] de [[escopeteros]] a [[caballo]]. Algunos autores la consideran como un primer precedente de los [[dragones]], pues utilizan los [[caballoscaballo]] s como medio de [[transporte]] para alcanzar posiciones ventajosas desde donde hacer [[fuego]] con efectividad. Ese año las Guardas de Castilla vuelven a reorganizarse, reduciéndose su fuerza a 800 [[hombres de armas]] y otras tantas [[lanzas jinetas]].
Esta organización no duró mucho, pues en [[1512]] volvieron a dividirse las [[Guardas de Castilla]] en 26 [[compañía]]s de [[hombre de armas|línea]] y 17 [[lanza jineta|ligeras]]. Cada una de ellas contaba con una [[sección]] de [[espingarderos]] a [[caballo]].