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Surge de la necesidad de contar con una tropa más compacta que la [[Santa Hermandad]], y que esté directamente a disposición de la monarquía y no repartida por toda la geografía peninsular.
El nuevo cuerpo cuenta, según el decreto fundacional, con 2.500 [[caballos]], divididos en 25 [[compañíascompañía]] s a 100 plazas, repartidas según la siguiente distribución:
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Las Guardas de Castilla, como las [[bandas de ordenanza]] de los Países Bajos o la caballería estatal de [[Caballería Estatal de Nápoles|Nápoles]] y [[Caballería Estatal de Milán|Milán]], Constituyen el último residuo de la [[caballería]] feudal. Sus [[capitán|capitanes]] proceden de la más alta [[nobleza]], aunque sus [[compañíascompañía]] s las sirvan generalmente sus [[teniente|tenientes]]. Los [[empleo|empleos]] son perpetuos, como las encomiendas de las [[orden de caballería|órdenes militares]].
En [[1503]] las [[Guardas de Castilla]] se articularon en capitanías de [[hombres de armas]] (988 plazas) y capitanías de [[lanzas jinetas]] (1.843 plazas).
En [[1509]], con motivo de la [[conquista de Orán]], el cardenal Cisneros las refuerza con una [[compañía]] de [[escopeteros]] a [[caballo]]. Algunos autores la consideran como un primer precedente de los [[dragones]], pues utilizan los [[caballos]] como medio de [[transporte]] para alcanzar posiciones ventajosas desde donde hacer [[fuego]] con efectividad. Ese año las Guardas de Castilla vuelven a reorganizarse, reduciéndose su fuerza a 800 [[hombres de armas]] y otras tantas [[lanzas jinetas]].
Esta organización no duró mucho, pues en [[1512]] volvieron a dividirse las [[Guardas de Castilla]] en 26 [[compañíascompañía]] s de [[hombre de armas|línea]] y 17 [[lanza jineta|ligeras]]. Cada una de ellas contaba con una [[sección]] de [[espingarderos]] a [[caballo]].
En [[1525]] el cuerpo está compuesto por 18 [[compañíascompañía]] s de [[hombres de armas]] y 17 de [[lanzas jinetas]]<ref>AGS, Est. 40</ref>.
En [[1538]], las [[Guardas de Castilla]] tenían 961 [[hombres de armas]] y 655 [[lanzas jinetas]]<ref>AGS, Est. 442.</ref>, cifras que demuestran claramente la decadencia experimentada por la [[caballería pesada]] como consecuencia de la evolución de las [[arma|armas de fuego]].
En [[1551]] [[Carlos I de Habsburgo]] ordena que una de sus compañías resida permanentemente en palacio para desempeñar funciones de [[Guardia Real]] exterior. Desde entonces se conoce como [[Compañía de los Cien Continuos]].
Al subir al trono [[Felipe II de Habsburgo]] en [[1556]], las [[Guardas de Castilla]] están compuestas por 17 [[compañíascompañía]] s de [[hombres de armas]] y 11 de [[lanzas jinetas]].
En [[1560]] las compañías de [[lanzas jinetas]] se transforman en compañías de [[herreruelos]].
En [[1649]] la [[plana mayor]] pasa a estar compuesta por un [[teniente general]], dos [[comisario|comisarios]] [[general|generales]], dos [[ayudante|ayudantes]] y un [[furriel]] mayor.
Con algunas de las [[compañíascompañía]] s ligeras que sirven en Extremadura se forma en [[1662]] el [[Trozo Coraceros de las Guardias Viejas]] para participar en la [[guerra de Restauración de Portugal]]. El mando recae en [[Sancho Fernández de Angulo y Sandoval]], quien lo retiene hasta [[1668]]. Ese año se ve reducido a 20 [[compañíascompañía]]s, de las cuales 5 son ligeras.
Sus 18 compañías pasaron su última revista en la Casa de Campo en [[1694]].