Este artículo analiza todas las reorganizaciones que han afectado al arma de infantería durante el siglo XVI y las unidades que han integrado su escala general.
==Reinado de Fernando V==
A comienzos del siglo XVI la única unidad permanente del recién constituido Ejército español eran las [[Guardas de Castilla]], último vestigio de la caballería feudal. Durante la Reconquista, los señores feudales y los concejos habían aportado los peones que se consideraban necesarios para completar a las mesnadas de caballería, pero al término de cada campaña (unos tres meses) debían regresar a sus tareas campesinas o artesanales para que no se resintiese en exceso la economía.
En la [[ordenanza de 1503]] se emplea por primera vez la palabra ''ynfante'' como nueva denominación de los peones. Ese término derivaba del latín ''in'' ("no") y ''fans'' ("hablar"), y en italiano significaba inicialmente "mudo" y después "sirviente", dado que los peones debían servir a los caballeros en silencio. A partir de esta reforma, la nueva infantería se articuló en compañías especializadas en función de su armamento:
* Espada y rodela (escudo circular de pequeño tamaño): copiadas a los ''spadaccini'' italianos.
* Ballesta: empleada por los antiguos griegos y romanos como arma colectiva, e introducida por los normandos en Hastings como arma portátil.
* Pica: lanza larga copiada a los peones suizos y estos, a su vez, a los hoplitas macedonios.
* Espingarda: invento genuino español tras la introducción de la pólvora china en ''al Ándalus''.
Tras la victoria de Garellano de [[1504]], se desmovilizó la mayor parte de las compañías, debiendo reclutarse sucesivos contingentes para la [[conquista de Orán]], la [[guerra de la Liga de Cambrai]] y la [[conquista de Navarra]].
==Reinado de Felipe II==
