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A comienzos del siglo XVI la única unidad permanente del recién constituido Ejército español eran las Guardas de Castilla, último vestigio de la caballería feudal. Durante la Reconquista, los señores feudales y los concejos habían aportado los peones que se consideraban necesarios para completar a las mesnadas de caballería, pero al término de cada campaña (unos tres meses) debían regresar a sus tareas campesinas o artesanales para que no se resintiese en exceso la economía.
En la ordenanza de 1503 se emplea por primera vez la palabra ynfante como nueva denominación de los peones. Ese término derivaba del latín in ("no") y fans ("hablar"), y en italiano significaba inicialmente "mudo" y después "sirviente", dado que los peones debían servir a los caballeros en silencio. A partir de esta reforma, la nueva infantería se articuló en compañías especializadas en función de su armamento:
- Espada y rodela (escudo circular de pequeño tamaño): copiadas a los spadaccini italianos.
- Ballesta: empleada por los antiguos griegos y romanos como arma colectiva, e introducida por los normandos en Hastings como arma portátil.
- Pica: lanza larga copiada a los peones suizos y estos, a su vez, a los hoplitas macedonios.
- Espingarda: invento genuino español tras la introducción de la pólvora china en al Ándalus.
Tras la victoria de Garellano de 1504, se desmovilizó la mayor parte de las compañías, debiendo reclutarse sucesivos contingentes para la conquista de Orán, la guerra de la Liga de Cambrai y la conquista de Navarra.