==Reinado de Carlos I==
===Situación inicial===
Una vez restablecida temporalmente la paz en Italia, Hugo de Moncada intentó tomar Argel en 1518, pero una tormenta provocó el naufragio de la mayor parte de la flota y la muerte de 4.000 infantes. Durante el levantamiento de las comunidades, el ejército real solo pudo contar con un contingente de 2.000 infantes al mando del condestable de Castilla y otro de 1.000 infantes aportado por el virrey de Navarra.
En 1521 se entregó a Antonio de Fonseca el mando de 8.000 infantes para frustrar la invasión francesa de Navarra, que concluyó en 1524 con la recuperación de Fuentarrabía y la renuncia española a los Ultrapuertos. En el frente italiano, la fácil victoria de la Bicoca frente a los piqueros suizos (1522) fue seguida por la aplastante derrota francesa en Pavía (24 de febrero de 1525), en la que el propio Francisco I fue hecho prisionero. En ambas batallas quedaba patente que la anterior hegemonía de la caballería pesada daba paso a una nueva era de la infantería, por primera vez desde la derrota de las legiones romanas en Adrianópolis (376).
Una vez firmada la paz en Madrid, Carlos I dividió a su ejército en dos bloques mediante la ordenanza de 6 de abril de 1525: la defensa de la península ibérica siguió recayendo en las [[Guardas de Castilla]], auxiliadas por pequeños destacamentos de infantería en la Alhambra de Granada, el alcazaba de Almería, la fortaleza de Fuenterrabía y la frontera de Galicia, además de los 50 alabarderos que servían de escolta a la reina Juana. Las empresas exteriores, en cambio, se encomendaban a la caballería ligera y a un pequeño contingente de 1.000 infantes distribuidos entre 3 compañías que, desde entonces, serían mixtas de piqueros y arcabuceros. Cada compañía contaba con capitán, teniente, alférez, sargento, pífano, tambor y 12 cabos de escuadra. Dos de los capitanes cobraban ventaja por actuar, respectivamente, como coronel y como maestre de campo (sic), auxiliados por 1 alcalde, 2 contadores, y 3 alguaciles. Este es el primer documento oficial en el que aparece la infantería como una parte más del ejército permanente pero, como muestra de la diferente consideración que aún existía entre las distintas especialidades, baste citar que un hombre de armas cobraba 30.000 maravedíes al año, frente a los 12.144 de un infante.
Una vez asegurada la frontera piamontesa, el ejército de Italia se replegó a Nápoles pero, ante el retraso de las pagas, el nuevo capitán general, el príncipe de Orange, no pudo evitar que saquease Roma. De hecho, algunas fuentes afirman que el emperador alentó este hecho para presionar al Papa. Desde allí, el contingente español y sus aliados partieron primero hacia Viena (donde quedaron 5 compañías, reducidas posteriormente a 4) y después hacia la Toscana, donde Orange cedió el mando al VI marqués de Pescara.
{| class="wikitable sortable" align="center"
! JEFE
! INICIO
! FINAL
!GUARNICIÓN
|-
| Hugo de Moncada
| 1518
| 1518
| Argelia
|-
| Íñigo Fernández de Velasco y Mendoza, condestable de Castilla
| 1520
| 1521
| Castilla
|-
| Antonio Fonseca
| 1521
| 1524
| Navarra
|-
| Próspero Colonna
| 1521
| 1523
| rowspan="2" | Lombardía
|-
| Antonio de Leyva
| 1524
| 1525
|-
| Príncipe de Orange
| 1526
| 1527
| Roma
|-
| Pedro Vélez de Guevara
| 1528
| 1529
| Calabria
|-
| Fernando de Habsburgo, archiduque de Austria y rey de Hungría
| 1529
| 1529
| Austria
|-
| Príncipe de Orange
| 1530
| 03/08/1530
| rowspan="2" |Toscana
|-
| Alfonso de Ávalos, VI marqués de Pescara
| 03/08/1530
| 30/04/1531
|}
===Las ordenanzas de Bolonia y Génova===
Tras saquear Prato, someter la república de Florencia y proclamar a Alejandro de Médici como duque, se desmovilizaron las dos terceras partes de la fuerza para economizar costes. Las 10 compañías restantes permanecieron en pie al mando de Pedro Vélez de Guevara, pasando su primera muestra en Asís el 1 de mayo de 1531. El 13 de junio, este contingente se reforzó con las restantes compañías que permanecían en Lombardía, quedando organizado sobre el pie de 25 compañías de 300 infantes al mando ahora de Rodrigo Machicao. Esta fuerza se alojó sucesivamente en Mantua, Módena y Milán hasta que, a comienzos de 1532, Carlos V ordenó su marcha hacia Viena, amenazada nuevamente por los turcos. Partió de Casalmaggiore el 10 de julio y llegó a Innsbruck el 17 de agosto reducida en una compañía, por haber sido ajusticiado su capitán. Sin embargo, la esperada batalla entre los dos soberanos más poderosos de su época no se produjo, pues Solimán II el Magnífico rehuyó el combate pese a su superioridad numérica y prefirió replegarse a Belgrado.
