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→Juan Carlos I
Por orden del Ministerio del Ejército de 31 de diciembre de [[1975]], completada con otra de 31 de diciembre de [[1976]], se estableció su composición y se creó el Regimiento de la Guardia Real, incluyendo un Escuadrón de Lanceros.
===1976===
En mayo de [[1976]] se escogió como uniforme del Escuadrón el del [[Regimiento Lanceros del Rey]] durante el reinado de de Alfonso XIII. Fue estrenado el día de las Fuerzas Armadas del citado año, llegando hasta la actualidad con pocas variaciones.
* Casco: hasta [[1977]] el llorón rojo de crin de búfalo estaba reservado a [[oficial]]es, [[batidor]]es y [[trompeta]]s. Desde el día de las Fuerzas Armadas de ese año se hizo extensivo a los [[lanceros]] pero de color gris.
* Guerrera: azul con hombreras rojas para la tropa; rojas y plateadas para los [[subofical]]es; plateadas para los [[oficial]]es. Corona real plateada en los cuellos y bocamangas.
* Calzón: de montar azul con franjas rojas
* Botas: negras de cuero con espuelas.
* Correaje: ceñidor blanco con escudo de Casa Real y bandolera con cartuchera.
* Emblema: hasta [[1977]] se portó en el cuello el escudo del [[Regimiento Lanceros del Rey]], heredado a su vez del [[Trozo de Coraceros de Milán]] y consistente en la figura de una serpiente engullendo a un hombre. A partir de este año se sustituyó por la corona real.
* Galas: los [[batidor]]es lucen manoplas y cordones encarnados. El [[cabo primero]] que marcha al frente de la escuadra porta un guion con tres colas correspondientes a otras tantas capas (negra, castaña y torda).
* Arreos: bolsas cañoneras con el escudo del arma de caballería, mantilla azules con la cifra real y maletín de grupa.
===1979===
* Dos secciones de [[coraceros]];
* Dos secciones de [[lanceros]].
===1987===
Desfilaron por primera vez durante el Día de las Fuerzas Armadas de 1987 en Zaragoza. Montaban inicialmente caballos de capa torda, pero a finales de los noventa los sustituyeron por otros de capa negra. Su uniforme constaba de:
* Casco: con plumas de oca blanca.
* Coraza: réplica de la utilizada por la escolta de Alfonso XIII cambiando únicamente la cifra real del pecho.
* Levita: azul turquí con bocamangas y cuellos rojos con corona real dorada en estos últimos y caponas con corona real.
* Calzón: de montar blanco.
* Botas: de charol negro y espuelas con guardapolvos.
Los jefes del Escuadrón durante este reinado fueron los siguientes: