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En [[1559]] se crea la guardia exterior de la gobernadora, Margarita de Austria, sobre la base de una [[compañía]] de [[arcabuceros]] a caballo, suprimida en [[1567]] justo antes de la llegada del [[duque de Alba]]. [[Juan de Austria]] la reconstituyó en [[1578]] y, posteriormente, se le añadió otra de [[lancero|lanzas]].
Tras sobrevivir a las reorganizaciones de [[1649]] y [[1667]], así como a la reforma masiva de [[1661]], ambas compañías recibieron un nuevo reglamento en [[1702]] y aumentaron su [[plantilla]] hasta los 120 guardias.<br />
En [[1692]] [[Maximiliano de Baviera]] dotó a la compañía de [[arcabuceros]] de caballos negros y a la de [[lancero|lanzas]] con caballos tordos (grises según algunos autores).