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No existe constancia documental de cuándo se crearon estas compañías de guardias, pudiendo considerarse como fecha fundacional la campaña de [[recuperación de Salses ]] (1639)]], pues desde entonces tuvieron una existencia ininterrumpida.
En [[1662]], con ocasión de la [[guerra de Restauración de Portugal ]] (1640-1668)]], existían seis compañías de guardias en Extremadura:
* [[Coracero|Coraceros]] del [[capitán general]] del [[ejército]], don [[Juan José de Austria]];
* [[Arcabucero|Arcabuceros]] del [[capitán general]];
* [[Teniente general]] de la [[caballería]], don [[Juan Martín Ruano]].
Cuando comienza la [[guerra de la Liga de Augsburgo ]] (1688-1697)]], el [[ejército]] de Cataluña tiene 8 [[compañía]]s de guardias:
* Corazas del capitán general;
* Carabinas del capitán general;