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La Compañía de Estradiotes entra al servicio de [[Reyes Católicos|Fernando el Católico]] en [[1507]], cuando le acompaña a su regreso de [[Nápoles]] al mando de [[Francisco de Valdés]]. A imitación de las unidades que los venecianos tenían en Morea y Albania, tiene la misión de explorar pero, si la ocasión lo aconseja, sus integrantes pueden combatir a pie como piqueros. El origen del término parece proceder del italiano ''strada'', que significa "camino", en alusión a su misión fundamental.
Durante el reinado de [[Felipe II de Habsburgo]] se fusiona con la Compañía de los Cien Continuos, Constituida en [[1551]] a partir de una de las compañías de las [[Guardas de Castilla]], a la que [[Carlos I de Habsburgo]] había ordenado que residiera siempre en palacio para desempeñar funciones de [[Guardia Real]] exterior, realizando su servicio siempre a caballo. Desde entonces, reciben el apelativo popular de '''Guardia de la Lancilla''' para diferenciarla de la antigua Compañía de Arqueros de Borgoña, que se conoce en esta época como [[Guardia de la Cuchilla]]. Está compuesta por 100 hombres efectivos y 18 supernumerarios, todos ellos nobles flamencos.