Desde época inmemorial los [[Unidadrey]] que es castellanos se habían gozado Juan II y Enrique hecho acompañar por una [[Guardia Real]] de [[caballería]] compuesta por [[hidalgo]]s, cuyos puestos solían ser hereditarios. En época de Sancho IV a modo de esta [[guardia real]]estaba compuesta por 12 [[caballero]]s, si bien estaba más vinculada a sus señores feudales cifra que al soberanose duplicó durante la minoría de Alfonso XI.

Cuando murió Enrique III, había en activo 3 [[compañía]]s a 100 [[lanza]]s. Álvaro de Luna, valido de Juan II, elevó esta cifra a 1.000 durante el enfrentamiento con Fernando de Antequera y los infantes de Aragón. Ante las protestas de las Cortes por el desmesurado coste que suponían, los redujo a los 300 originales tras el tratado de Majano de [[1430]]. En [[1493]] se reorganiza bajo el mando de [[Alonso de Fonseca]], quien sería sustituido entre [[1500]] y [[1519]] por [[Álvaro de Luna]], iniciando así una larga saga familiar como [[capitán|capitanes ]] de esta [[unidad]]. A lo largo de su dilatada historia siguió las mismas vicisitudes que las [[Guardas de Castilla]], a las que se encontraba vinculada.